Специальность:

Роботы, мехатроника и робототехнические системы - 2.5.4

Показано с 1 по 9 из 9 документов

1. Буличев О. В. Разработка метода тактильного очувствления для мобильного шагающего робота : дис. ... канд. техн. наук / О. В. Буличев ; Автоном. некоммерч. организация высш. образования "Университет Иннополис". - Иннополис, 2023. - 104 с.

Аннотация
Реализован метод построения карты местности, состоящий в определении геометрической формы поверхности спомощью тактильного очувствления. Предложена методика роботизированного исследования датчика силы. Реализован метод определения физико-механических свойств опорной поверхности на основе тактильного очувствления. Показана возможность различать материалы с упругими, жесткими, пластичными свойствами. Предложен аддитивно- мультипликативный критерий оптимизации кинематической схемы многоногих шагающих роботов с цикловыми одностепенными движителями.

Ключевые слова:
роботы; робототехнические системы; мехатроника; шагающие роботы; мобильные роботы; мобильные шагающие роботы; тактильное очувствление; Velostat; тактильный преобразователь силы

2. Воробьева Н. С. Синтез программных перемещений и алгоритмов систем управления реконфигурируемых манипуляторов параллельно-последовательной структуры : дис. ... докт. техн. наук / Н. С. Воробьева ; Волгоградский государственный аграрный университет. - Волгоград, 2023. - 277 с.

Аннотация
Впервые предложены кинематические схемы реконфигурируемых манипуляционных систем параллельно-последовательной структуры на базе трипода. Сформирована база знаний описания элементарных траекторий рабочего органа, необходимых для осуществления технологических процессов, выполняемых манипуляторами гибридной структуры. Предложен метод слабого терминального управления с контролем отклонения обобщенных координат по ускорению. Разработаны два метода кинематического синтеза программных ориентирующих перемещений исполнительных приводов манипулятора с избыточными координатами. Синтезированы динамические алгоритмы стабилизации рабочего органа относительно заданного положения и реализации программных траекторий. Сформирована база математических моделей динамики и алгоритмов управления манипуляционными системами.

Ключевые слова:
роботы; мехатроника; робототехнические системы; манипуляционные системы; манипуляционные роботы; реконфигурируемые манипуляторы; манипуляторы-триподы

3. Гулевский В. В. Управление поступательным движением роботов-понтонов с якорно-тросово-гусеничными движителями : дис... канд. техн. наук / В. В. Гулевский ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2023. - 92 с.

Аннотация
Получил развитие якорно-тросовый движитель для подводных мобильных роботов-понтонов, имеющих небольшую положительную плавучесть. Предложены гипотезы лежащей в основе разработанной математической модели плоского движения робота-понтона с корно-тросово-гусеничными движителями. Определено влияние расстояния между точками подвеса якорных тросов на гусеничной цепи. Предложен метод управления ориентацией робота-понтона при перемещении по наклонной поверхности за счет управления поворотом оси гусеничной цепи.

Ключевые слова:
роботы-понтоны; якорно-тросовый - движитель; якорно-тросово-гусеничный движитель; управление поступательным движением; роботы; робототехнические системы; мехатроника

4. Ефимов М. И. Управление движением роботов с тросовыми движителями при перемещении по вертикальным поверхностям : дис... канд. техн. наук / М. И. Ефимов ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2023. - 107 с.

Аннотация
Предложен новый способ перемещения робота по вертикальной поверхности с неровностями состоящий в упорядоченной последовательности работы трех приводов: тросового, тормозного, привода перемещения внутренних масс. Предложена расчетная схема и разработана математическая модель для описания движения тросового робота вертикального перемещения. Создан алгоритм управления приводами. Разработан алгоритм преодоления тросовым роботом препятствий на ровной вертикальной поверхности за счет согласованного управления приводами тросового робота.

Ключевые слова:
роботы; робототехнические системы; мехатроника; управление движением роботов; якорно-тросовые роботы; тросовые роботы; тросовый робот вертикального перемещения

5. Караваев Ю. Л. Динамика и управление движением сферических роботов [Текст] : дис. ... докт. техн. наук / Ю. Л. Караваев ; Ижевск. гос. техн. ун-т им. М. Т. Калашникова. - Ижевск, 2023. - 255 с.

Аннотация
Разработаны кинематические схемы сферических роботов. Предложены новые кинематические схемы сферических роботов с различими приводными механизмами. Приведены результаты экспериментальных исследований динамики тела с плоским основанием (цилиндра). Представлены теоретические и экспериментальные исследования задач механики с качением. Разработана модель управления сферороботом комбинированного типа при помощи базовых маневров.

Ключевые слова:
роботы; сферические роботы; робототехнические системы; мехатроника; роботы-игрушки; сервисные роботы; робототехника

6. Мирошкина М. В. Управление переносом ортогональных шагающих движителей мобильных роботов при преодолении единичных препятствий [Текст] : дис. ... канд. техн. наук / М. В. Мирошкина ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2022. - 127 с.

Аннотация
Обоснованы методы управления движением ортогонального шагающего движителя мобильного робота при его переносе в новое положение при наличии препятствий. Установлено, что существует такое управление, которое обеспечивает движение движителя в фазе переноса с минимумом комплексного интегрального критерия оптимизации. Показано, что управление движением стопы движителя зависит от скорости движения робота и геометрических размеров препятствия.

Ключевые слова:
роботы; мобильные роботы; шагающие роботы; шагающие машины; робототехнические системы; мехатроника; шагающие движители; ортогональный движитель

7. Пеньшин И. С. Управление поступательным движением роботов-понтонов с якорно-тросовыми движителями : дис... канд. техн. наук / И. С. Пеньшин ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2023. - 101 с.

Аннотация
Предложен новый способ передвижения подводных мобильных роботов. Разработана математическая модель, описывающая плоское движение робота в вертикальной продольной плоскости, учитывающая взаимодействие якорей, цепляющихся за грунт, с корпусом робота. Доказана возможность управления приводами центра масс в процессе движения находятся в допустимой области.

Ключевые слова:
роботы-понтоны; подводные мобильные роботы; якорно-тросовый движитель; управление роботами; роботы; робототехнические системы; мехатроника

8. Платонов В. Н. Согласованное управление электроприводами движителей мобильных роботов, дискретно взаимодействующих с опорной поверхностью : дис. ... канд. техн. наук / В. И. Платонов ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2022. - 100 с.

Аннотация
Разработана математическая модель работы взаимосвязанного электропривода постоянного тока. Предложен критерий оптимального распределения тяговых усилий между движителями шагающеподобного робота на основе требований минимума суммарных тепловых потерь во взаимосвязанном электроприводе. Установлены закономерности изменения подаваемых на электроприводы управляющих воздействий в соответствии с предложенным критерием оптимального распределения тяговых усилий между движителями. Проанализированы условия обеспечения устойчивости программных режимов работы движителей шагающеподобного робота.

Ключевые слова:
роботы; мехатроника; робототехнические системы; мобильные роботы; подвижные роботы; движители мобильных роботов; шагающие движители; электроприводы движителей; тросовые движители

9. Смирная Л. Д. Методы планирования движений шагающих роботов и их движителей : дис. ... канд. техн. наук / Л. Д. Смирная ; ВолгГТУ. - Волгоград, 2023. - 124 с.

Аннотация
Дополнительно введен новый показатель в критерий оптимальности шагающего способа передвижения. В дополнении к известной характеристике точности механизма по его передаточной функции для механизма шагающего движителя предложена дополнительная характеристика - тензор ошибок по скоростям. Тензор ошибок по скоростям определен для типовых кинематических схем шагающих движителей. На основе совместного применения теоремы о движении центра масс закона Дарси о фильтрации жидкости, закона Генри о растворении газа в жидкости получено уравнение движения стопы шагающего движителя при отрыве от влагонесущего грунта учитывающего "компрессионный" эффект.

Ключевые слова:
шагающие роботы; роботы; мобильные роботы; робототехнические системы; мехатроника; шагающие движители; робототехнические системы; методы планирования движений